Inicio La ruta
Cámara, IMU, A*, CEP y DMN. Es el único emisor autorizado de órdenes.
Robótica · HoverBot · I+D+i
Un hoverboard, sin tocar su tracción.
HoverBot convierte un hoverboard comercial en una plataforma de investigación. El teléfono Android calcula la ruta. La Raspberry Pi 2 conserva la parada. La batería, el BMS y los controladores originales quedan intactos.
La parada
Valida la orden, mueve el LiDAR y los servos, y puede detener el movimiento.
Intacto
Los servos accionan los controles por fuera. La electrónica de tracción no se interviene.
Investigación, desarrollo e innovación
La base se reutiliza
El proyecto estudia cómo agregar percepción, decisión y control externo a una plataforma de movilidad comercial, sin intervenir su electrónica de tracción.
Fusión de cámara, IMU y LiDAR. Reconstrucción espacial, navegación A* y decisión con CEP y DMN.
Android, Raspberry Pi 2, PCA9685, TFmini Super y servos MG996R, en una arquitectura modular.
El hoverboard sigue con su batería, su BMS, su controlador y su tracción. El sistema auxiliar usa una batería propia.
Arquitectura
Cada pieza tiene un dueño
La inteligencia operacional corre en Android. La seguridad física y la emergencia se quedan en la Raspberry Pi 2.
Crea el hotspot Wi-Fi, entrega cámara e IMU y calcula la ruta. Las órdenes salen por HTTP autenticado. La cámara mira más allá de 12 metros.
Recibe la orden, controla LiDAR y servos, y aplica el watchdog. Puede limitar, rechazar o devolver la tracción a neutro.
La batería, el cargador y los controladores originales no se abren. Doce servos MG996R mueven los controles y los sensores por fuera.
Sensores y actuadores
Seis sensores, doce servos
La configuración completa contempla 18 entidades físicas.
6 sensores
4 TFmini Super, 1 cámara Android y 1 IMU Android compuesta.
12 servos MG996R
2 para el hoverboard, 2 para la cabeza Android en X/Y y 8 para orientar los cuatro TFmini.
PCA9685
16 canales por I²C desde la Raspberry Pi 2. La señal PWM no carga el GPIO.
Cada TFmini se orienta en X/Y. El barrido entrega ángulo horizontal, ángulo vertical, distancia y marca de tiempo, y arma un perfil 3D que sigue el avance, el retroceso o el giro.
Navegación y decisión
La ruta no se ejecuta sola
A* elige el destino. CEP y DMN gobiernan la operación normal. El software de alto nivel está en Java. La Raspberry Pi 2 decide si la orden se puede ejecutar.
A* · Dónde ir
Calcula la ruta global y entrega el próximo nodo del mapa.
CEP · Qué ocurre
Correlaciona eventos, ventanas de tiempo, tendencias, estados y la ausencia de una señal.
DMN · Cómo actuar
En operación normal decide avanzar, esperar, ceder el paso, bajar la velocidad o pedir otra ruta.
RPi2 · Si es seguro
Acepta, limita o rechaza la orden. El movimiento de emergencia no pasa por DMN ni por HTTP.
El estado, por entidad
Cada medición queda materializada con su entidad, su ubicación, su valor y su vigencia. CEP arma la tupla de contexto. DMN evalúa solo los hechos de la decisión.
/hoverbot/entity[@id='sensor.tfmini.front.left']/measurement/distanceMm=4280 /hoverbot/entity[@id='sensor.tfmini.front.left']/position/angleX=82 /hoverbot/entity[@id='sensor.tfmini.front.left']/position/angleY=96 /hoverbot/entity[@id='sensor.tfmini.front.left']/state=MEASURING /hoverbot/entity[@id='sensor.tfmini.front.left']/ageMs=12
Seguridad
La parada no espera al teléfono
Android solicita el movimiento normal. La Raspberry Pi 2 conserva la autoridad física y toda la maniobra de emergencia.
Más allá de 12 m
La cámara Android distingue personas, vehículos, paredes y obstáculos para planificar antes.
Desde 12 m
Los TFmini Super entregan la distancia directo a la Raspberry Pi 2 para reducir, bloquear o detener.
Emergencia local
Ante distancia crítica, pérdida de Android o fallo de un actuador, la tracción vuelve a neutro y se bloquean las órdenes nuevas.
Casos de la misma base
Tres usos, un prototipo
Entrega hospitalaria
La aplicación prioritaria: medicamentos o insumos a 2–3 km/h, en pisos lisos, con compartimiento cerrado. La ruta es A*, la política es DMN y la parada es LiDAR. Cede ante personas, camillas y zonas restringidas.
Carro de transporte
Cargas ligeras en bodega, campus, laboratorio o centro de distribución. Enganche bajo y articulado, velocidad según la carga, cobertura frontal, lateral y trasera.
Exterior, en experimento
Arrastre o corte de pasto pide los cuatro TFmini, sensores de inclinación y de fuerza, y una parada física independiente de la herramienta.
Prototipo
Primero se prueba la parada
La autonomía sube solo después de validar el movimiento. El objetivo es una base que pase de la teleoperación a la logística en un entorno controlado.
01 · Movimiento seguro
Neutro, avance lento, giro, watchdog y parada local.
02 · LiDAR frontal
Dos TFmini, barrido en Y, y zonas de reducción y detención.
03 · Navegación
Mapa 2D, localización, A*, CEP y DMN.
04 · Carro hospitalario
Enganche, carga, trazabilidad y operación a 2–3 km/h.